Español
EnglishAccede a información sobre la estructura de la actividad investigadora de Geintra.
Trabaja con nosotros
Accede a nuestra oferta actual de becas, tesis doctorales, contratos y trabajos fin de carrera.
Fusión de Información Odométrica y de Visión para el Posicionamiento Global de un Robot Móvil
| Title | Fusión de Información Odométrica y de Visión para el Posicionamiento Global de un Robot Móvil |
| Publication Type | Master Thesis |
| Año de publicación | 2004 |
| Thesis Advisor(s) | Marrón-Romera, M. |
| Autores | González, E. |
| Idioma de publicación | English |
| Institution | University of Alcala |
| School | Escuela Politecnica Superior |
| Degree | Master in Telecomunication Engineering - Ingeniero de Telecomunicación |
| Academic Department | Department of Electronics |
| Number of volumes | 1 vol. |
| Páginas | 205 |
| Fecha de publicación | 09/2004 |
| Palabras clave | Autonomous Wheelchair, navigation, sensor fusion, TFC |
| Lugar de publicación | Alcala de Henares (SPAIN) |
| Resumen | El Trabajo de Fin de Carrera que a continuación se presenta se desarrolla dentro de la línea de investigación llevada a cabo por el Departamento de Electrónica de la Universidad de Alcalá en el campo de la ayuda a la movilidad para personas discapacitadas. El sistema sobre el que se ha trabajado es una silla de ruedas en la que el usuario, proporcionando simplemente el nombre de la sala destino a la que desea ir dentro de un entorno estructurado, se desplaza de forma cómoda al punto deseado. El objetivo del trabajo consiste en una mejora del sistema de control de posición de la silla haciendo uso de la información obtenida a través de dos subsistemas diferentes: sensado odometríco y visión artificial. Esta información es fusionada mediante un algoritmo denominado Filtro Extendido de Kalman (EKF). Para ello, se han tenido que integrar los trabajos diseñados en varios proyectos realizados anteriormente por otras personas en el marco de la misma linea de investigación y, ademas, se han introducido algunas mejoras generales que se irán detallando a lo largo de este documento. |
| Abstract | El Trabajo de Fin de Carrera que a continuación se presenta se desarrolla dentro de la línea de investigación llevada a cabo por el Departamento de Electrónica de la Universidad de Alcalá en el campo de la ayuda a la movilidad para personas discapacitadas. El sistema sobre el que se ha trabajado es una silla de ruedas en la que el usuario, proporcionando simplemente el nombre de la sala destino a la que desea ir dentro de un entorno estructurado, se desplaza de forma cómoda al punto deseado. El objetivo del trabajo consiste en una mejora del sistema de control de posición de la silla haciendo uso de la información obtenida a través de dos subsistemas diferentes: sensado odometríco y visión artificial. Esta información es fusionada mediante un algoritmo denominado Filtro Extendido de Kalman (EKF). Para ello, se han tenido que integrar los trabajos diseñados en varios proyectos realizados anteriormente por otras personas en el marco de la misma linea de investigación y, ademas, se han introducido algunas mejoras generales que se irán detallando a lo largo de este documento. |
| Tipo de trabajo | Master |
| Attachment | Size |
|---|---|
| EduardoTFC.pdf | 1000.24 KB |
- Login to post comments
- Google Scholar
- BibTex
Copyright notice
Some of the papers shown in this site are copyrighted by their respective publishers. This material is presented to ensure timely dissemination of scholarly and technical work. Copyright and all rights therein are retained by authors or by other copyright holders. All persons copying this information are expected to adhere to the terms and constraints invoked by each author's copyright. In most cases, these works may not be reposted without the explicit permission of the copyright holder. By choosing to view these documents, you declare you have the corresponding permissions to view them and agree to all provisions of the copyright laws protecting them.